次のことに注意すれば与えてもＯＫです。
継続的に与えない
ニガリが使われいる場合、ニガリの主成分は塩化マグネシウムですので、継続的に与えると、尿石症の原因になる可能性があります。尿石症の愛犬・愛猫はＮＧです。
大豆アレルギーの愛犬・愛猫はＮＧ
薬味のねぎなどは与えない
「冷や奴」や「湯豆腐」も上記と同様です。
※１日に与える量は個体差がありますので、様子をみながら調整してください。また、研究の進歩により、与えてはダメな食品になる場合があります。
参考：犬（体重５kg）…小さじ２、猫（体重４kg）…小さじ１程度（『いぬのきもち』『ねこのきもち』より）
追記：2018年９月13日
さらに詳しく豆腐について書きました。
犬・猫に豆腐をあげてもいい量はどのくらいでしょうか？